牙兵最早乃为魏博节度使田承嗣所设，田承嗣在魏博拥兵十万，择矫健强力者万人，号牙兵。这就是牙兵史上最为有名的魏府牙军，时云“长安天子，魏府牙军。”进入五代十国，牙兵制度则被推进到登峰造极的地步。
牙军是藩镇中最精税的军队，由节度使派遣心腹将领统管，是他们对抗朝廷﹑进行割据的重要工具。如田承嗣于广德元年(763)任魏博节度使后，在境内征召十万军队，从中挑选强壮者万人组成牙军。魏博节度使依靠这些牙军，长期窃据河朔地区，直至天三年(906)，朱温一举消灭魏博牙军八千人，魏博节度使才臣服于朱温。
由于牙军在藩镇军队中地位重要，故所得赏赐极为优厚。他们往往父子相承，世代从军，姻族相连，形成桀骜不驯的骄兵集团，有的节度使反而受到他们的控制。牙兵们稍不如意，就聚众闹事，废立主帅，有同儿戏。唐后期不少节度使就是由牙军所废立的。
可以说五代十国的牙兵，虽骁勇善战，但又恃宠而骄，桀骜难制，他们翻手为云，覆手为雨，成为祸乱之源。五代五十三年之间，“易五姓十三君，而亡国被弑者八。”都有牙兵参与其事。
朱温是被其子朱友珪与左龙虎统军合谋，率牙兵五百人，中夜斩关入
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