阳(今河南洛阳市)，平城被称为北京，但不是正式的建制。
北魏大将高欢自晋阳(今山西太原市西南)起兵，扶持北魏部分皇室成员北上建立东魏王朝，定都于邺，称上都，又以晋阳为下都。北齐代东魏而兴，都城之制一同东魏，仍以晋阳为陪都。
隋朝定都大兴城，炀帝时迁都洛阳，称洛阳为东京，又称东都，以旧都为西京。
唐朝定都长安，但仍很重视洛阳。太宗李世民在洛阳修建宫殿，高宗于显庆二年(公元657年)定洛阳为东都。女皇帝武则天因太原(今属山西)附近为她家乡，置为北都，后废。但太原是唐高祖起兵的根据地，不久又被置为北都。玄宗以长安为西京，洛阳为东京。玄宗以后几度以河中府(今山西永济市西南蒲州镇)为中都。安史之乱后，玄宗逃至蜀郡(今四川成都市)避难，肃宗到过凤翔(今陕西凤翔县)。因此，肃宗至德二年(公元757年)以蜀郡为南京，凤翔为西京，分别作为陪都，而称长安为中京。上元初，由于荆州(今湖北江陵县)具有重要的战略地位，置为南都。不久，重新确定陪都，以洛阳为东都，凤翔为西都，江陵为南都，太原为北都，加上称为上都的首都长安，合称五都。
唐代渤海国也实行五京制。在首都上京龙泉府